In dem EU-Forschungsprojekt DARWIN geht es um die Entwicklung eines Roboters mit kognitiven Fähigkeiten, der agiert, lernt und denkt.  Der Roboter muss ein Verständnis,  sowohl von seiner Umgebung als auch von den physikalischen Eigenschaften der zu handhabenden  Bauteile entwickeln.

Um sich ein Bild von der Umgebung zu machen, werden RGBD-Kameras genutzt, die in Echtzeit Tiefen- und Farbinformation liefern. Aus diesen Daten werden die relevanten Objekte identifiziert und lokalisiert. Die Information über die Umgebung wird dann auf Basis bisher gemachter Erfahrungen und erlernten Wissens analysiert und ein Plan für die jeweilige Aufgabe erstellt.

Während der Durchführung wird der aktuelle Zustand des Prozesses kontinuierlich überprüft, Fehler werden unmittelbar erkannt und es erfolgt eine Neuplanung.

Die Fortschritte werden am Beispiel eines humanoiden sowie eines klassischen Knickarmroboters demonstriert, wobei zwei kooperierende Roboter eingesetzt wurden, die gemeinsam in einem überlappenden Arbeitsraum eine Aufgabe durchführen.

Projektname:
Dextrous Assembler Robot Working with embodied Intelligence

Förderung:
FP7-ICT-2009-6 – Collaborative project

Laufzeit:
01.02.2011 – 31.01.2015

 

Publikationen

2016
  • Sharath Chandra Akkaladevi, Matthias Plasch, Andreas Pichler, Bernhard Rinner, Human Robot Collaboration to Reach a Common Goal in an Assembly Process, accepted for publication at ECAI 2016
  • Sharath Akkaladevi, Martin Ankerl, Christoph Heindl, Andreas Pichler, Tracking multiple rigid symmetric and non-symmetric objects in real-time using depth data, ICRA 2016
  • Sriniwas Chowdhary Maddukuri, Gerald Fritz, Sharath Chandra Akkaladevi, Matthias Plasch, Andreas Pichler, Trajectory planning based on activity recognition and identification of low-level process deviations, Austrian Robotics Workshop 2016
  • Sharath Chandra Akkaladevi, Martin Ankerl, Gerald Fritz, Andreas Pichler, Real-time tracking of rigid objects using depth data, Austrian Robotics Workshop 2016
2015
  • Sharath Akkaladevi, Christoph Heindl, Action Recognition for Human-Robot Interaction in Industrial Applications, IEEE International Conference on Computer Graphics, Vision and Information Security (CGVIS),  3. Nov. 2015
  • Sharath Akkaladevi, Christoph Heindl, Alfred Angerer, Juergen Minichberger, Action Recognition in Industrial Applications using Depth Sensors, Austrian Robotics Workshop 2015, May 07 – 08, 2015
  • Martijn Rooker, Sriniwas Chowdhary Maddukuri, Jürgen Minichberger, Christoph Feyrer, Helmut Nöhmayer and Andreas Pichler, Interactive Workspace Modelling for Assistive Robot Systems with the Aid of Ultrasonic Sensors, Proc. of the International Conference on Flexible Automation and Intelligent Manufacturing (FAIM), 23 – 26 June 2015

Ihr Ansprechpartner

Dr. Christian Eitzinger
Head of Machine Vision

+43 7252 885 250
christian.eitzinger@nullprofactor.at

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